당근파일럿

achangecost는 A(accel) change(변화) cost(가중치)입니다. 가속도의 변화를 제한하는 겁니다. 값이 높으면높을수록 변화량을 제한합니다... 일반주행시에는 200정도가 적장합니다... AChangeCostStart: 이 값은 원래는 0(제한없음)인데, 출발할 때, 예전에 한 번에 엑셀이 확 하고 올라갔는데, 이 값에 40정도를 적용하여, 출발시 확출발하는것을 제한하는 겁니다. 이값을 0으로 하면 출발할 때 확 하고 출발합니다. aLeadTau: 이것은 mpc(model prediction controller???)에서 미래를 예측할 때, 확률적으로 가속도가 향후 얼마나 지속될 지 예측하는 값입니다. aLeadTauStart: 이 값은 전방차량의 가속도변화율을 관측하는 값입니다. 기본..

당근 브랜치설명...​1. 직접설치주소..(빌드가 미리 되어 있음)carrot (최신, 수시 업데이트됨)carrot_v날짜 (구버젼, 구버젼은 되는데 최신이 안될경우)​주소입력: https://smiskol.com/fork/ajouatom/carrot-master또는https://smiskol.com/fork/ajouatom/브랜치이름​2. ssh용 (빌드가 안되어 있음, 직접설치가능)carrot-master (최신, 수시업데이트됨, 당근맨에서 git pull로 수시업뎃가능)carrot-dev날짜 (개발용, 에러날수 있음)​3. c2용c2-apilot (업뎃중지, c2사용자용, 빌드안되어 있음, 당근맨 대신 apilotman사용)​주소입력:https://smiskol.com/fork/ajouatom/c2..

배선개조없이 오파의 롱컨을 사용할수 있다. 레이더트랙을 사용하는 방법 이방법은 SCC(레이더)모듈에서 레이더 데이터(Raw data)를 출력시켜 사용하는 방법이다. 쏘나타, 싼타페, 펠리세이드등 일부차량만 지원된다. SCC모듈의 통신을 중지시켜, 차량제어코드가 나오지 않게 하고, 오파가 차량제어코드를 만들어서 차량을 제어한다. SCC모듈에서 지원되는 AEB기능이 중지된다. 토글메뉴의 롱컨(알파)를 켜고, 차량(Cars)메뉴에서 레이더트랙을 켜면된다. 레이더에러가 나오면, 지원이 안되는 차량이다. canfd는 무조건 안된다. (현재) 비젼을 이용하는방법 대부분의 현대기아차량이 지원될것이다 (canfd 는 일부차량 지원안됨) SCC모듈의 통신을 중지시키고, 오파가 차량제어코드를 만들어출력한다. 콤마의 비젼을..

대충보면.... APILOT과 당근파일럿은 거의 동일하다... 하지만 내부적인 처리방식이 다르다. APILOT은 인게이지 유지방식, 당근파일럿은 조향 유지방식이다. 인게이지 유지방식은 인게이지, 즉 오픈파일럿 작동을 유지 시켜주는 것이다... 사실.. 판다의 안전코드에서 브레이크를 밟으면 강제로 인게이지를 해제시켜야하는데.... 이것을 막아서 인게이지를 유지하도록하는 코드가 심어져있다.. 이건 콤마측에서 보면... 문제를 제기하는 코드이다. 그래서... 새로이 당근파일럿을 만들었다... 조향은 항상 유지시키고... 인게이지 = 크루즈로 작동시키는 원리이다. 나머지 거의 대부분의 기능들은 동일하다.

아래의 내용은 나의 주관적인 생각도 섞여있으니... 참고하세요.. 레이더데이터 처리방식 먼저, SCC(스마트크루즈컨트롤)와 콤마의 레이더처리방식은 다릅니다.. - SCC의 경우 차량의 조향각으로 차의 진행방향에 있는 레이더 정보를 찾습니다... - 콤마의 경우 카메라로 차량을 검출한후 감지된 차량의 거리/속도가 비슷한 레이더 정보를 찾습니다. (레이더트랙의 경우) - 레이더가 없는경우 그냥 비젼으로 처리합니다. - 예외적으로 롱컨배선개조된경우에는 SCC의 레이더값을 가져옵니다. 정지차량에 대한 인식 - SCC의 경우 약10~20미터 근방부터 인식되는것 같습니다. - SCC의 경우 브레이크를 밟으면 60미터정도 부터 인식되는것 같습니다. (다만, 브레이크신호를 어떻게 주는지는 발견하지 못했습니다.) - 콤..

일단..... canfd 자동리쥼 성공... 카니발 4세대, hda2방식 canfd는 두가지의 버튼타입이 있네요... CRUISE_BUTTONS CRUISE_BUTTONS_ALT hda1과 hda2 차량의 캔통신 어드레스가 달라지기도 하고요... 아주 복잡하네요... CRUISE_BUTTONS를 이용하는경우, Checksum이 없어서 쉽게 버튼스패밍이 되지만... CRUISE_BUTTONS_ALT는 Checksum이 있습니다... Checksum을 만드는 방식을 몰라서..... 해결을 못하고 있었던것 같네요... 저는 아주 무식한 방법을 이용했습니다. 버튼 CANCEL, RES, SET, GAPDIST 이 네가지를 16개씩 데이터를 캡춰하고,, 이것을 랜덤으로 발송하는것입니다.. 아직 제대로 먹는게 몇개..

당근 당근의 탄생 당근은 Frogpilot + Apilot을 섞어서 만들었다. => 개구리삭제됨 Frogpilot의 거의 모든기능을 사용할 수 있고, 설정을 기본으로 바꿔주면 당근의 기능을 사용할 수 있다. 당근의 특별한기능 Frogpilot의 모든기능 SCC배선개조, 레이더트랙지원 신호정지/출발기능 다양한 주행모드(일반/연비/안전/고속) 소프트오토홀드기능 멋진 당근UI 자동크루즈ON/OFF제어 연비속도제어 당근맨(스마트폰앱)지원: 네비연결,설정, 유지보수,음성지원 NOO Helper기능 : 자동차선변경 및 속도제어 지원 차선추적기능(LaneMode): 차선이 1개만 있어도 차선을 따라감. 지원차량 오파가 지원하는 차량들은 당근 모두 지원해야하지만 혼자만의 한계로 테스트가 힘들어서 내차 SantaFe H..

당근파일럿을 겨우 완성하였다. 아직 문제는 있을것이다. FrogPilot의 Dev버젼을 가져왔더니... 버그가 장난 아니다... 이거 수정하느라고 2일을 꼬박했다. PC시뮬을 성공하였다. 이거 하느라고 꼬박 2일을 보냈다... openpilot에도 엄청난 버그들이 숨어 있었다. https://youtu.be/p03thm0uTzY PC시뮬을 하니.. 넘 편하다... 빌드와 주행시험을 차에 안가도 된다... ㅋㅋ 죠이스틱이나 연결해야겠다... ㅎㅎ 여하튼...... 현재까지는 carrot-231209 브랜치로 남겨놓고..... 또 다시... ㅋㅋ

"당근" 이라는 이름은 한국사람이 많이 사용하는 용어인 "당연하다" 라는 말을 이용하여 만들어졌습니다. "이런기능 있어?" "당근 있지!!" 당근파일럿은 frogpilot을 기반으로 만들어졌습니다.. 0: 개구리의 모든기능 1. apilot: 신호정지기능: Condition experimental Mode : OFF 시 작동 2. apilot : 알림기능: 출발합니다. 정지합니다. 신호바뀌었어요: 끄는기능아직 없음. 3. apilot: Custom Torque params, Custom SR 4. carrot: 속도별 LaneMode 사용가능, PathOffset사용 (apilot에는 없는기능.. ㅠㅠ, 개구리에도 없음) 5. apilot: 속도별 가속도 설정기능 (주행모드를 Normal로 해야함) 6...

23년11월21일 새로운 방식.. (c3-master만 해당됨) APM의 차량간격 메뉴로 진입합니다. TF(1) ~TF(4)까지 차간거리설정 4단계를 설정합니다. 차량 GAP dist설정시 단계별로 대응되는 값입니다. TF(s)값은 속도에 따라 추가되는 차간거리입니다.(100Km/h일때의 값) 차간거리는 대략 속도(m/s) x 설정값 + 정지거리(6M) 라고 보면 됩니다. 예를 들어 100km/h로 달리고 1초로 설정했다면.. 100/3.6x1.0 = 약 34m가 됩니다. 저는 1.2초이상을 두는걸 원칙으로 합니다.. 하지만, 저속으로 밀리는곳을 주행할때, 앞차간격이 너무 벌어지면 자꾸만 차가 끼어들어 브레이크를 밟게 되므로 적당히 조절하길 원할것입니다.. 그래서... TF(1)값을 90(0.9초) 로 ..