당근설치 및 운용

1. 당근
   • 당근의 탄생
     • 당근은 Frogpilot + Apilot을 섞어서 만들었다.  => 개구리삭제됨
     • Frogpilot의 거의 모든기능을 사용할 수 있고, 설정을 기본으로 바꿔주면 당근의 기능을 사용할 수 있다.
   • 당근의 특별한기능
     • Frogpilot의 모든기능
     • SCC배선개조, 레이더트랙지원
     • 신호정지/출발기능
     • 다양한 주행모드(일반/연비/안전/고속)
     • 소프트오토홀드기능
     • 멋진 당근UI
     • 자동크루즈ON/OFF제어
     • 연비속도제어
     • 당근맨(스마트폰앱)지원: 네비연결,설정, 유지보수,음성지원
     • NOO Helper기능 : 자동차선변경 및 속도제어 지원
     • 차선추적기능(LaneMode): 차선이 1개만 있어도 차선을 따라감.
   •  지원차량
     • 오파가 지원하는 차량들은 당근 모두 지원해야하지만 혼자만의 한계로 테스트가 힘들어서 내차 SantaFe HEV 2022위주로만 시험한다.
     • 현기차는 배선종류만 많을뿐 통신구조는 거의 같아 거의 대부분 적용이 된다.
     • 현기차의 최근 CANFD차량은 시험해보지 않았다.
     • GM의 경우  종류가 너무많아서 모른다.
     • 토요타외에 몇몇차량은 지원되는듯하다.
   • 현기차 지원대상(CANFD제외)
     • 순정차량
       • 순정차량은 순정의 크루즈제어(롱컨)를 이용하고, 조향만 오파가 제어한다.
       • 물론, 오파가 속도제어는 어느정도 해준다.
     • SCC배선개조차량 (Bus2만지원됨)
       • 거의 대부분의 차량은 SCC모듈(레이더모듈)에서 차량주행제어(크루즈, 롱컨, longcontrol)를 한다.
       • SCC모듈은 기본적으로 자동차를 제어하기 위한 C-CAN에 연결되어 있다. 오파가 차량의 롱컨을 제어하기 위해서는 SCC모듈에서 나오는 차량제어코드(SCCxx등)를 변조하면된다.
       • SCC코드를 변조하기 위해, SCC모듈의 캔선을 잘라내어 오파 판다의 BUS2에 물려주면 된다.
       • 일부차량은 LKAS모듈에서 SCC제어를 하기 때문에 개조가 필요없다.
     • MDPS 배선 개조차량(지원안됨)
       • SMDPS개조된것만 지원됨
         • SMDPS란 Smart MDPS라고 sunnypilot에서 만든 용어이다.
         • 저속에서 조향이 안되는 구형차량을 위해 만든개조방식이다.
         • MDPS배선중간에 WhitePanda를 연결하여 캔데이터를 조작하여 마치 빨리달리는 차량인것 처럼 속여주는것이다.
2.  설치
   • 당근파일럿은 직접설치가 안된다.  반드시, ssh연결을 하여 clone하여 빌드하여 설치해야한다.
   • ssh의 연결
     • ssh key만들기 (PEM옵션넣어야함)
     • ssh key의 등록 (github에 등록함)
     • 오파의 설정
       네트워크 - 고급설정 - SSH 사용 : ON
       네트워크 - 고급설정 - SSH키 : 추가  (자신의 id를 입력)
     • 연결하기
       MobaXterm의 설치 및 ssh설정
   • 소스받아오기(clone하기)
     • ssh로그인
     • 기존것 삭제
       cd /data
       mv openpilot openpilot_bak
     • 데이터받기
       git clone -b carrot https://github.com/ajouatom/carrotpilot openpilot
   • 빌드
     cd /data
     ./restart.py
   • 빌드확인
     tmux a
3. 초기세팅
   • 언어설정
   • 차량선택
   • 당근기본값으로 설정: 장치(Device) -> Set to default(for HKG)
   • 차량에 맞게 설정
     • 순정차량
       
       
     • 롱컨지원차량
4. 주행튜닝
   •  
5. 조향튜닝
   •  
6. 화면튜닝
   •  
7. 당근맨
   • 설치
     • PC와 설치하려는 스마트폰을 USB로 연결(디버그 활성화)
     • PC에 adb설치
     • adb install -r CarrotMan16.apk 
     • 스마트폰에서 당근맨의 권한은 모두 허용
   • SSH입력
     • SSH키 전송: 위에서 만든 id_rsa파일을 스마트폰에 복사
     • 당근맨에서 SSH 버튼 -> 개인키 버튼을 누르고, id_rsa 선택  (파일제일위에 BEGIN RSA PRIVATE KEY라고 되어 있어야함)
   • 연결
     • 오픈파일럿과 스마트폰은 동일 네트웍에 연결되어 있어야함.
       • 스마트폰에 핫스팟을 켜고, 오파를 연결시키는 방법이 제일 쉬움.
     • 연결이 성공되면 오파화면좌측상단에 APM 또는 APN이라고 아이콘이 생김.
   • 네비게이션 연결
     • 네비를 연결하면 과속카메라, 과속방지턱등 다양한 속도제어를 할 수 있다.
8. 수정이력
   • 240114
     • liveSR삭제
       • 당근메뉴: Tuning -> LAT:SteerRatio 값을 설정하거나,
       • 개구리메뉴: Lateral Tuning -> Manager -> SteerRatio를 설정하거나,
       • 당근맨:  SET -> 조향튜닝 -> SteerRatioCustom값을 설정함.
     • pcmCruise지원(현기차)
       • 롱컨 비개조차량지원 및 시험.