achangecost는 A(accel) change(변화) cost(가중치)입니다.
가속도의 변화를 제한하는 겁니다.
값이 높으면높을수록 변화량을 제한합니다...
일반주행시에는 200정도가 적장합니다...
AChangeCostStart:
이 값은 원래는 0(제한없음)인데, 출발할 때, 예전에 한 번에 엑셀이 확 하고 올라갔는데, 이 값에 40정도를 적용하여, 출발시 확출발하는것을 제한하는 겁니다. 이값을 0으로 하면 출발할 때 확 하고 출발합니다.
aLeadTau:
이것은 mpc(model prediction controller???)에서 미래를 예측할 때, 확률적으로 가속도가 향후 얼마나 지속될 지 예측하는 값입니다.
aLeadTauStart:
이 값은 전방차량의 가속도변화율을 관측하는 값입니다. 기본값은 0.5(50)인데, 이값의 변화보다 적으면, 전방차량의 움직임에 변화가 없다고 판단하여, 부드러운 주행을 유지하려고 하는 것입니다.