당근파일럿

과속카메라감속방식은 0번과 1번이 있다. 0번은 NDA ROAD LIMITER방식이며, 1번은 APILO방식이다. 여기서는 1번에 대한 설명만 하겠다. 개요 본방식은 과속카메라 감속, 사고방지턱감속, NOO감속에 관계가 있다. (23년8월6일 이후부터 적용됨) Apilot방식은 감속도 설정을 미리 하여야한다. 감속프로파일을 미리 만들고, 단속카메라의 거리에 따라 속도를 계산하는 방식이다. APN이 연결되어 있거나, 과속카메라 단속정보를 순정에서 제공하는 경우 작동된다. 관션설정 [감속제어][과속카메라감속방법] 1 (APILOT감속모드) [감속제어][과속카메라감속율x0.01 m/s^2] 기본값: 40 값이 크면클수록 가까이서 감속을 시작하며 빠르게 속도가 줄어든다. 지나칠수 있으므로, 너무 큰값을 사용하지..

개요 오픈파일럿의 롱컨에는 일반주행모드와 실험적모드라는 것이 있다. 일반주행모드: 사용자가 설정한 속도로 움직이며, 전방의 차량이 있으면 차량을 추종하며 주행함. 일반적인 ASCC(어댑티브크르주컨트롤)이라고 생학하면 된다. 실험적모드(Experimental Mode): 오픈파일럿이 도로와 주변상황을 인지하며 적정속도로 유지하며 제어하며, 신호등, 정지표지판등을 읽어 정지 및 출발이 가능하다. (마치 인간처럼 운전한다고는 하지만, 거친 속도와 이상스런 감속, 가속때문에 실제 사용은 불가능하다) 개발동기 실험적모드의 신호감지기능을 활용하여, 신호감지시 정지하고 출발하도록 하고싶었다. 실험적모드에서 사용되고 있는 정지거리 x값을 활용하고, 감속정지를 할것인지의 판단은 실험적모드 데이터중, 정지거리x와 속도 v..

개요 SCC모듈(레이더모듈)의 레이더 정보에 오픈파일럿의 비젼 레이더정보를 섞어서 크루즈(롱컨)제어의 응답성을 개선하는 기술 SCC모듈(레이더모듈) 배선 개조한 차량만 사용할것! 레이더트랙 사용자는 절대 켜지말것! 원리 SCC모듈로부터 수신되는 레이더정보는 거리+속도 정보뿐이다. 분해능은 0.1 단위 각각 50msec, 100msec이다. LONG MPC를 풀기위해선, 선행차에 대한 정확한 거리와 세분화된 정보, 그리고 분해능이 높을 수록 빠른응답성을 보이며, 안정감을 보일수 있다. 비젼레이더보다 정확한 레이더정보 (거리,속도)는 SCC모듈의 것을 사용하고, 분해능이 높은 비전레이더의 가속도값을 사용하도록 함. 선행차량의 출발에 대한 반응과 정지에 대한 반응이 빨라져, 주행안정성이 향상됨. 관련설정 시작..

크루즈 연비제어는 하이브리드차량에 특화된기술로서 국내외 어떠한 차량에도 적용되지 않은 기술이다. 원리 크루즈주행시 설정속도를 세트 설정속도에 도달하면, 가속도를 (-)로 나오게 유도하여 자동차가 EV모드로 변환이 쉽게되도록 유도 관련성정 (APM설정) 크루즈 -> 크루즈연비제어 (기본값: 4km/h) 0으로 하면 작동안함 작동방법 크루즈속도설정하면, 임시로 속도목표치보다 "크루즈연비제어"값만큼 큰값을 목표로 가속한다. 100Km/h, 크루즈연비제어(4km/h)로 하면: 104km/h 목표속도100km/h를 초과하면 즉시, 목표속도를 100km/h로 자동변경된다. 속도가 떨어지거나 목표속도를 올리면, 다시 연비제어가 자동으로 시작된다. 하이브리드 차량뿐만아니라, 일반 내연기관차량에도 연비운전에 도움될것이라..

APILOT은 현대/기아차량만 지원됩니다. GM의 BOLT/VOLT차량은 다른 개발자분들이 수정해놓으신게 있다고 소문들었음... CANFD차량은 지원하지 않습니다. 코드일부를 수정하면 되겠지만, 시험차량이 없어서 지원 못함. 롱컨만 지원합니다. 순정SCC를 지원하긴 하지만, 문제의 발생소지가 있습니다. SCC배선개조차량(BUS2로 개조한차량)을 지원합니다. SCC배선 비개조차량도, 레이더트랙의 활성화가능차량은 롱컨가능합니다. 레이더트랙활성화코드가 내장되어 있습니다. AEB기능은 정지됩니다. 저속개조차량은 지원하지 않습니다. 단, 화이트판다(SMDPS)를 이용한 차량은 지원됩니다. 현재까지 적용된 차량 (CANFD차량제외) 싼타페TM : 2018~2022, 레이더트랙 싼타페TM 하이브리드 2022, 레이더..

관련설정(APM에서 설정하는경우) 버튼설정 -> 크루즈버튼작동모드 버튼설정 -> 크루즈버튼속도단위 인게이지 APILOT의 인게이지는 RES(+)/SET(-)로 인게이지된다. 이때, 조향제어가 작동된다. 크루즈제어(롱컨)가 꺼져있는 상태에서 RES(+)/SET(-)을 누르면 롱컨제어가 시작된다. 크루즈제어가 켜져있는 상태에서 RES(+)/SET(-)을 누르면 속도제어가 되는데, 버튼모드에 따라 속도는 다르게 변한다. 순정모드 순정의 차량과 비슷하게 동작 SET(-), RES(+) 키를 누르면 속도가 1씩 감소/증가 길게누르면 10km/h씩 감소/증가 사용자속도제어1 RES(+): 도로제한속도까지 한번에 상승, 이후 설정된 단위로 속도가 증가됨 SET(-): 현재속도로 변경 사용자속도제어2 RES(+): 도..

APILOT은 순정차량과 SCC버스 개조된 차량 모두 지원합니다. 순정상태 순정크루즈를 사용하는 방법(조향만 APILOT이 제어함): 기능은 제한적으로 사용가능함 토글메뉴 openpilot Longitudinal Control (Alpha) : OFF SCC Module connected BUS2: OFF EnableRadarTracks : OFF 조향만 Apilot이 제어를 합니다.. 많은 시험이 안되어 있어, 정상적인 작동이 안될 수 있습니다. 레이더트랙을 이용하는 방법 SCC모듈(레이더모듈)의 통신기능을 마비시키고, 대신 레이더정보만 활성화시키는 방법 토글메뉴 openpilot Longitudinal Control (Alpha) : ON SCC Module connected BUS2: OFF Ena..

http://pf.kakao.com/_xbviqG/chat APILOT 카카오톡 채팅을 해보세요. pf.kakao.com 정확한 증상과 로그를 찍어서 1. 차종 2. 기기종류 (c2,c3) 3. 개조여부 4. 증상 5. tmux 로그 (apm에서 "TMUX"를 누르고 "복사") 카카오 채팅으로 주시거나, 방명록에 남겨주세요....

롱컨 Longitudinal Control의 약자 일반적으로 크루즈컨트롤이라 불리운다. 크루즈제어, 주행제어라고 같은말이다. SCC (Smart Cruise Control), ASCC(Advanced Smart Cruise Control)등 다양한 용어가 있다. 횡컨(조향제어) Lateral Control LKAS는 차선 유지보조장치이다. 오파에서는 차선유지(레인모드)기능도 있지만, 순정에서는 삭제되고 E2E방식 으로 차선과 선행차 도로폭등 다양한 정보로 조향한다. SCC개조 차량의 전방에 SCC모듈(레이더모듈)이 장착되어 있다. 이 모듈은 레이더센서가 내장되어 있으며, 차량의 크루즈제어를 위한 기능이 내장되어 있다. 이 배선이 차량으로 연결되어 있으면 오파가 제어를 할 수 가 없다. 따라서, 이 데이터..

자세한 내용은 APILOT기능을 참고하시기 바랍니다. 다양한 인게이지 방법 RES(+), SET(-) 버튼을 이용한 인게이지(순정 오픈파일럿의 인게이지 방법) 크루즈 버튼을 이용한 인게이지(단, 차량의 크루즈 활성화 조건이 되어야하고, 안되는 차량이 있다고함) SCC개조와 레이더트랙의 선택적 동시지원 레이더트랙만 사용: AEB 기능정지 SCC개조선택: SCC의 레이더정보와 AEB기능활성화 SCC개조선택 + 레이더트랙사용: 레이더트랙의 레이더정보와 AEB기능활성화 신호정지/출발기능 모델에서 제공하는 위치정보를 이용한 신호정지 및 출발 다양한 크루즈버튼 모드의 지원 순정모드 사용자편의를 위한 여러가지 모드 다양한 주행모드의 설정 일반, 연비, 안전, 고속 주행모드 소프트오토홀드의 지원 매번켜야하는 차량의 오..