신호정지/출발기능

1. 개요
   • 오픈파일럿의 롱컨에는 일반주행모드와 실험적모드라는 것이 있다.
     • 일반주행모드: 사용자가 설정한 속도로 움직이며, 전방의 차량이 있으면 차량을 추종하며 주행함.
       일반적인 ASCC(어댑티브크르주컨트롤)이라고 생학하면 된다.
     • 실험적모드(Experimental Mode): 오픈파일럿이 도로와 주변상황을 인지하며 적정속도로 유지하며 제어하며, 신호등, 정지표지판등을 읽어 정지 및 출발이 가능하다.
       (마치 인간처럼 운전한다고는 하지만, 거친 속도와 이상스런 감속, 가속때문에 실제 사용은 불가능하다)
   • 개발동기
     • 실험적모드의 신호감지기능을 활용하여, 신호감지시 정지하고 출발하도록 하고싶었다.
     • 실험적모드에서 사용되고 있는 정지거리 x값을 활용하고, 감속정지를 할것인지의 판단은 실험적모드 데이터중, 정지거리x와 속도 v를 활용하여 판단하도록 하면 될것 으로 생각하였다.
2. 작동방법
   • 주행모드 일반/연비/안전모드에서 작동함(고속모드에서는 신호정지 무시함)
   • 80Km/h이하에서 작동함.
   • 신호감지방식: 실험적모드 데이터(x,v)가 신호감지 조건이면, 감속정지모드로 전환됨.
     • "정지합니다" 라는 음성안내
   • 신호정지방법 1인경우
     • 감속: 실험적모드로 전환 감속
     • 정지: 40M 정지거리가 남으면 APILOT모드로 변경하여 정지위치를 보정하며 정지함.
     • 감지출발: 실험적모드로 감지 및 출발,  5km/h이상의 속도가 되면 일반주행모드로 전환
   • 신호정지방법 2인경우
     • 감속정지: APILOT모드로 감속 및 정지
     • 감지출발: 실험적모드로 감지 및 출발, 5km/h이상의 속도가 되면 일반주행모드로 전환
   • 정지위치 보정
   • 신호정지중
     • SET(-)를 누르면, 크루즈가 꺼진다.
     • 너무일찍서서 조금만 앞으로 나갈때, 크루즈를 꺼서 차량이 조금만 나가게끔하는 기능이다.
     • 원한곳까지 서서히 간뒤 또 한번 SET(-)을 눌러 크루즈를 켜면 신호대기 상태가 된다.
3. 관련설정
   • [감속제어] [신호정지방법] 
     • 0: 사용안함
     • 1: 신호정지방법1
     • 2: 신호정지방법2
     • 현재 2로 사용중임.
   • [정지][신호정지위치조정]
     • 정지위치를 보정하기 위한값
     • 현재 145로 세팅하여 사용중임.
   • [감속제어][신호정지선보정비율]
     • 기본값: 100
     • 값을 줄이면 정지선이 멀리 있을때, 정지선이 좀더 가까이 있다고 속여 미리 감속을 하도록 함.
     • 현재 90정도로 세팅하여 사용중임.
   • [감속제어][신호정지감속모델선택]
     • 기본값: 32
     • 값이 적으면 적을수록, 전반적으로 속도를 미리 줄여 정지함.
     • 현재 30으로 사용중, 28~30정도가 정당한거 같음.
   • [감속제어][신호정지감속율]
     • 기본값: 80%
     • 평소 감속율 2.5m/s^2보다 좀더 서서히 감속하도록 유도함.
     • 현재 85정도로 사용중
4. 유의사항
   • 간혹 신호등 인지를 못하는 경우가 있음
   • 80km/h를 넘으면 인식을 안하니, 걱정안하고 주행하면 됨.
   • 정지선을 넘을 때가 있음
   • 비교적 밤에는 인지가 잘되나, 낮에는 아무때나 출발하는 경향이 있을수도 있음
   • 좌회전등은 일반적으로 적색으로 인지됨.
   • 깜박이는 황색/적색등은 인지하기도 하고 안하기도함.
5. 신호정지의 활용
   • 시나리오 1번
     • 서서히 주행한다... 50km/h이내..
     • 신호를 만나면 서고, 신호가 바뀌면  출발한다.
   • 시나리오 2번
     • 저멀리 신호등이 빨간불이다.
     • 나는 지금 빨리가고 있다.
     • 브레이크를 밟는건 귀찮다.
     • 크루즈버튼 SET(-)를 누르면 크루즈가 꺼진다. (크루즈버튼모드를 2번)
     • 신호를 만날때까지 서서시 속도가 줄어든다.
     • 신호가 감지되면 자동으로 크루즈가 켜지면서 정지선에 정지한다.
   • 시나리오 3번
     • 나는지금 속도가 빠르다.
     • 앞에 신호등을 빨간불이다.
     • 브레이크를 밟아 속도를 줄인다.
     • 정지선이 가까와지면 브레이크에서 발을 뗀다 (브레이크 자동크루즈ON기능)
     • 자동으로 크루즈가 켜지면서 정지선에 정지한다.
   • 시나리오 4번
     • 신호등앞에 정차해있다.
     • 나는 좌회전할것이다.
     • 녹색으로 바뀌었다.... 차가출발한다.... 엇... 브레이크..
     • 소프트홀드를 걸어놓는다.
     • 좌회전신호로 바뀌면 가속페달을 밟아 수동으로 출발한다.
   • 시나리오5번
     • 신호등앞에서 서있다.
     • 빨간불인데, 차가 출발한다. 엇... 브레이크... (주로 낮에 발생함)
     • 소프트홀드를 걸어놓는다.
     • 오파가 안정되어 화면에 빨간불이 잘 들어오는것 같다...
     • RES(+)키를 눌러... 신호가 바뀌면 출발하게 소프트홀드를 풀어버림.
     • 파란불로 바뀌면 출발한다.