정지차량에 대하여

아래의 내용은 나의 주관적인 생각도 섞여있으니... 참고하세요..

 

레이더데이터 처리방식

 

먼저, SCC(스마트크루즈컨트롤)와 콤마의 레이더처리방식은 다릅니다..

 

- SCC의 경우 차량의 조향각으로 차의 진행방향에 있는 레이더 정보를 찾습니다...

- 콤마의 경우 카메라로 차량을 검출한후 감지된 차량의 거리/속도가 비슷한 레이더 정보를 찾습니다. (레이더트랙의 경우)

- 레이더가 없는경우 그냥 비젼으로 처리합니다.

- 예외적으로 롱컨배선개조된경우에는 SCC의 레이더값을 가져옵니다.

 

정지차량에 대한 인식

- SCC의 경우 약10~20미터 근방부터 인식되는것 같습니다.

- SCC의 경우 브레이크를 밟으면 60미터정도 부터 인식되는것 같습니다. (다만, 브레이크신호를 어떻게 주는지는 발견하지 못했습니다.)

- 콤마비젼의 경우 최대100미터정도에서도 인식합니다... 대략 60~70미터에서 측정되는것같습니다.

다만, 정지차량의 경우 정지된 차량으로 인식이 안되고, 주행하는것으로 인식됩니다.

 

정지된차량에 대한 반응은 콤마의 경우 약 10m/s의 속도오차가 발생되면 레이더 정보를 버립니다... 비젼으로만 처리하게됩니다..

레이더는 정확하게 인지했지만... 비젼이 전진하고 있는것으로 확인하므로 처리하지 않습니다.

 

예를 들어...

내차의 속도가 100km/h입니다... (약28m/s)

전방에 차가 60M거리에 정지되어 있습니다..

레이더는 60M전방에 정지된차량으로 검출합니다.. (레이더트랙)

그러나, 전방의차를 콤마비젼이 검출했습니다...  데이터를 보면... 내차의 속도와 비슷하게 간다고 측정됩니다... (예를들어 60M, 25m/s로 검출됩니다.)

비젼측정값과 레이더값을 비교합니다..

거리는 맞으나, 속도가 달라 레이더정보는 버립니다...

그래서.... 정상적인 감속을 안합니다... 하지만... 조금은 감속합니다... ㅎㅎ

 

정지차량에 대해 감속을 못하는 이유

 

그래서.... 나는 시험을 하였습니다..... 10m/s가 아니고... 15m/s의 허용오차를 주는 것으로..

그리고 주행을 했습니다....

 

오... 잘합니다... 정지차량도 어느정도 검출을 잘하고.. 감속도 잘합니다...

그러던 어느날...

고속도로 톨게이트를 지나는데.....

갑자기 급정거 했습니다...

주행로그를 찍어보니...

전방차와 톨게이트 지붕이 동시에 검출되었다. (거리가 비슷)

전방차는 가고 있지만, 톨게이트의 것이 정지된것이라서..... 급정지한것이다.

 

그래서... 살짝 수정은 했지요.... 움직이는것에 대해 확률가중치를 더 주는것으로...

 

여하튼... 결론은....

 

정지차량검출을 하게 하면...... 신호등까지도 검출되고... 돌멩이도 검출되어 정상적인 주행이 안될것으로 보입니다...

특히... 언덕, 터널입구와 터널안에서 난장판이 될 것으로 보입니다...

 

항상.... 정지차량이 있는지 조심하세요~~