SCC개조와 레이더트랙의 선택적 동시지원

APILOT은 순정차량과 SCC버스 개조된 차량 모두 지원합니다.

 

1. 순정상태
   • 순정크루즈를 사용하는 방법(조향만 APILOT이 제어함): 기능은 제한적으로 사용가능함
     • 토글메뉴
       • openpilot Longitudinal Control (Alpha) : OFF
       • SCC Module connected BUS2: OFF
       • EnableRadarTracks : OFF
     • 조향만 Apilot이 제어를 합니다..
     • 많은 시험이 안되어 있어, 정상적인 작동이 안될 수 있습니다.
   • 레이더트랙을 이용하는 방법
     
     • SCC모듈(레이더모듈)의 통신기능을 마비시키고, 대신 레이더정보만 활성화시키는 방법
     •  토글메뉴
       • openpilot Longitudinal Control (Alpha) : ON
       • SCC Module connected BUS2: OFF
       • EnableRadarTracks : ON
     • 자동차계기판에 AEB 경고등이 들어옵니다.
     • AEB가 작동하지 않으나, APILOT의 모든 기능을 사용할 수 있습니다.
     • 다만, 레이더트랙을 지원하는 차종이 몇개 안됩니다. 싼타페, 쏘나타, 넥소, 등
2. SCC버스 개조상태
   • 기본방법
     
     • SCC모듈(레이더모듈)의 데이터를 수신하여, 필요한 정보(레이더정보/AEB정보)만 사용하는 방법
     •  토글메뉴
       • openpilot Longitudinal Control (Alpha) : ON
       • SCC Module connected BUS2: ON
       • EnableRadarTracks : OFF
     • Apilot의 모든기능을 사용할 수 있습니다.
     • 차량의 AEB등 안전기능이 정상적으로 작동합니다.
     • 다만, 배선을 끊어서 우회하는 작업을 해야합니다.
   • 레이터트랙을 이용하는 방법
     • SCC에서 수신되는 AEB정보는 정상적으로 사용하며, SCC모듈의 레이더포인트를 활성화하면 수많은 레이더포인트들이 raw데이터로 오파가 수신하여 처리하므로, 좀 더 제대로 된 운전이 가능합니다.
     •  토글메뉴
       • openpilot Longitudinal Control (Alpha) : ON
       • SCC Module connected BUS2: ON
       • EnableRadarTracks : ON
     • Apilot의 모든기능을 사용할 수 있습니다.
     • 차량의 AEB등 안전기능이 정상적으로 작동합니다
     • 다만, 레이더트랙을 지원하는 차종이 몇개 안됩니다...

 

참고

• 레이더트랙사용시 장단점
  • 약30개정도의 레이더 정보가 수신된다
    움직이는 물체, 정지된 물체 모두 수신된다.
  • 정지된차량을 약 70미터 정도 거리에서 감지하여 감속정지한다.
    (간혹 못하는경우도 있긴함)
  • SCC데이터의 레이더 정보보다 분해능이 높은 데이터가 나오며, 상대위치 x 뿐만아니라, y위치도 나온다.
    또한, 정밀한 상대속도와 가속도 정보가 나오기때문에, 오픈파일럿의 정밀하고 편안한 롱컨제어가 가능해진다.
  • 오픈파일럿이 직접 데이터를 선별하고 가공하기때문에 CPU점유율이 올라갈 수 있다.