감속정지관련 설정

일반적으로 정지할때, 완전정지전 브레이크를 살짝 풀다가 브레이크를 밟아야 자동차의 꿀렁임을 없앨수 있다.

하지만 일반적인 운전자가 해도 이제어는 신경쓰지 않으면 잘 못한다.

 

혼자 운행하거나 할때는 아무렇게나 운전하면 되지만... 옆에 중요한분을 태우고 간다면 여간 신경쓰이는게 아니다.

 

최근 전자식 브레이크를 도입하면서 제어가 더더욱이 힘들어지긴한것 같다.

 

나는 이것을 튜닝하려고 별짓을 다했지만, 어느정도는 되었다고 생각을 했지만.... 아직은 덜 된듯하다.

 

그래도... 나의 튜닝방법을 써본다.

 

 

 

당근에는 정지시작가속도와 정지유지브레이크라는것이 있다.

 

여기에서 정지유지브레이크는 정지시 브레이크압을 유지하라는것인데.... 콤마에서는 저것을 -2.0m/s^2정도로 세팅해서 운행중이다.

하지만, SCC제어기에서 stop_req라는 변수가 있어서, 브레이크압을 주지 않아도 정지를 해준다.

모든차량이 그럴거라고 생각되지만... 예외도 있다고 생각해서 남겨놓은 값이다.

 

정지유지브레이크값은 0으로 둔다. (하지만, 차량이 언덕길이나 이런곳에서 밀린다고 생각이 되면.. 50이상 설정하길)

 

 

정지시작가속도값은,

앗.. 의도와는 다르게 코딩되어있는것을 발견함...  코딩된대로 설명합니다.

 

녹색은 차량에 보내는 가속도명령

빨간색은 차량의 속도

파란색은 실제 차량의 가속도

주황색은 1인경우 제어(pid)중, 2인경우 정지중이다.

 

이경우 정지시작가속도가 -30(-0.3m/s^2)으로 설정되어 있는경우이다.

정지유지브레이크는 0이지만.. 정지시작 가속도값을 유지한다.

완전정지하기전 차량이 약간 움찔하긴했지만.. 정지할때 아주 이쁘게 정지하는것을 볼수 있다.

 

정지시작가속도를 음수로 크게 잡으면...(-100 이렇게)

너무일찍 브레이크를 밟아 차가 출렁일것이고..

 

정지시작가속도를 음수로 작게 잡으면 (-10 이렇게)

차량의 응답성특성으로 인해... 정지하지 못하고 ... 차량의 밀림현상이 발생할수 있다...

 

정지시작가속도는

나의 경험상 -40 ~ -30 정도가 가장좋은듯하다.

 

 

참고적으로 저그래프는 화면 -> 디버그플롯 1번으로 설정하면 가속도명령(녹색), 실제가속도(노란색)를 볼수 있다.