용어설명

• 롱컨
  • Longitudinal Control의 약자
  • 일반적으로 크루즈컨트롤이라 불리운다.
  • 크루즈제어, 주행제어라고 같은말이다.
  • SCC (Smart Cruise Control), ASCC(Advanced Smart Cruise Control)등 다양한 용어가 있다.
• 횡컨(조향제어)
  • Lateral Control
  • LKAS는 차선 유지보조장치이다.
  • 오파에서는 차선유지(레인모드)기능도 있지만, 순정에서는 삭제되고 E2E방식 으로 차선과 선행차 도로폭등 다양한 정보로 조향한다.
• SCC개조
  • 차량의  전방에 SCC모듈(레이더모듈)이 장착되어 있다.
  • 이 모듈은 레이더센서가 내장되어 있으며, 차량의 크루즈제어를 위한 기능이 내장되어 있다.
  • 이 배선이 차량으로 연결되어 있으면 오파가 제어를 할 수 가 없다.
  • 따라서, 이 데이터를 참고하고, 새로 재가공하여 차량으로 보내주기위해,
  • 이 모듈의 캔배선을 잘라  오파로 입력하고, 다시 오파에서 차량으로 보내주기 위한 개조이다.
• 레이더트랙(레이더포인트)
  • 일부차량에서만 지원된다.
  • SCC모듈은 CCAN과 LCAN이 연결되어 있다.
  • SCC모듈에 config를 바꾸면, LCAN으로 수십개의 레이더 정보를 보내준다.
  • 오파는 이 레이더정보를 이용하여 다양하고 정밀한 제어가 가능하다.
• 인게이지
  • 오파의 작동
• NOO
  • Navagate On Openpilot
  • 네비게이션 안내에 따라 조향제어를 한다.
  • 콤마의 순정기능은 조향뿐만아니라 속도도 같이 제어를 하도록 되어 있다.(지속적으로 개발중)