APILOT의 탄생

 

오픈파일럿의 만남

나는 2018 싼타페TM의 HDA의 기능으로 그나마 편하게 운전하였다.

(물론, LKAS유지 보조장치는 불법이지만 달고 다니긴 했다.)

 

어느날 유툽을 보다보니....  

헠.... 내가 원하는 무언가가 보였다.

다행히 전화번호가 있어서.... 전화해보니....

한달써보고 맘에 안들면 반품...

 

헐~   무조건 한다....

 

러프로와 블랙판다를 설치업자로 부터 설치를 받고, 경험을 했다.

정말이지 최고의 운전성능을 보여주었다.

 

너무 좋았다.

 

이때부터 여러가지 버젼이 있다는걸 알았다.

여러가지를 찾아다니며 운행해보았지만, 역시 OPKR이 최고였다.

OPKR과 Mappy네비게이션으로 이제는 장거리 운전이 두렵지가 않았다.

 

좀더 나은 성능을 찾아서...

하지만, 순정의 크루즈제어는 너무나 맘에 들지않았다.

싼타페의 크루즈제어는 너무많은 급정거를 하여 항상 주의하여야했다. 

 

열심히 자료를 찾다보니, 레이더트랙이라는걸 켜면 오파의 크루즈(롱컨제어)를 사용할 수 있다는걸 알았다.

하지만 OPKR은 이것을 지원하지 않은듯하다.

 

Openpilot의 소프트웨어를 설치하고, 레이더트랙을 활성화하니 작동이 되었다.

이때부터 열심히 자료를 찾기 시작하였다.

 

역시나, dragonpilot과 sunnypilot이 이를 지원하는것을 알게되었다.

한동안 이것들을 운행하였다.

 

하지만, OPKR의 과속카메라감속이 그리웠다.

 

그래서 러프로를 하나 더 구매하였다.

 

하나는 OPKR, 하나는 dragonpilot

 

나만의 OPENPILOT의 시작

OPKR을 하나씩 뜯어보기 시작했다.  

 

레이더트랙을 지원하도록 하기위해서...

 

하지만 파이썬을 전혀 접해보지 않은 나에게는 너무 어려웠다. 

 

그래서, dragonpilot의 코드를 분석하기 시작하였다.

 

나의 익숙한 visual studio에 오파를 다운받아 설치하고, 

 

처음 사용하는 github도 계정을 만들고... 앗 이미 만들었었네? ㅋㅋ 

 

오픈파일럿 카페도 들락날락거렸지만... 가입도 안되고.... 그닥 도움이 되는 자료도 없다...

 

개조? 에이... 이런건 잘 모르겠다..

 

이때부터 apilot은 시작되었을지도 모른다.

 

dragonpilot에 opkr의 네비감속기능의 코드를 가져오고, 

 

하지만..... 브레이크를 밟으면 다 꺼져버리는 dragonpilot은 맘에 안들었다.

 

하지만... 시행착오끝에 성공...

 

그러다가, 실험적모드가 나왔다.... 

 

헐... 신호등보고 감속을 한다...

 

나는 브레이크를 잡고 속도가 줄었을때 실험적 모드를 켜는 방법으로 신호정지를 이때부터 사용하기 시작하였다.

 

이렇게 opkr과 불안한 나의 오파를 번갈아가며 사용하는 도중.....

 

가입을 못하는 카페에 가입하여 많은 자료를 얻고 싶었다.

 

콤마3의 구매

전기차를 사고싶었지만....장거리 출장때문에 꾹참고.... (테슬라 2번주문함... 아이오닉5 1번주문함, 모두 취소함)

 

결국 하이브리드로 결정하였다.

 

하지만..... 맘에 드는 쏘렌토는 canFD라 호환이 안된단다.... 결국 또 싼타페 ㅠㅠ

 

카페에 가입하려니... 콤마3가 있어야한단다.... 이건 너무하잖아.... 이렇게 비싼걸...

 

에이... 일단 질렀다...

 

드디어 콤마3와 함께 카페를 가입하게 되었다...

 

드디어 원하던 배선개조...

 

하지만 뭔소린지 모르겠다...

 

APILOT의 시작

콤마3를 어찌어찌 설치하고나서....

 

openpilot순정을 설치하고 나니, 작동이 되었다.

 

근데.. 뭔가 이상해.. 앞차에 들이받으려고 한다.

 

알고보니 레이더정보가 안나온다.. 

 

싼타페TM_HEV는 레이더트랙이 활성화되지만, 시동을 끄면 활성화가 비활성화된다... 헐...

 

네오키님의 npilot을 설치하였다. 

 

npilot에 열씸히 구글링을 하여 레이더트랙활설화코드를 시동걸때 넣도록 하였다. 

 

성공..... 잘된다.

 

하지만 예전에 사용했던 신호등보고 정지하는 기능이 너무 아쉬웠다....

 

다시.... 처음부터....

 

콤마의 순정코드를 깃 크론하고... 시작...

 

드디어 어느정도 기능이 만들어진다...

 

하지만, 과속카메라감속을 안한다... 어떻하지?

 

단톡방에 가면... 구할수 있다고 한다... 그래서... 단톡방으로... 요청...

 

방장님이 오케이 해주셨다... ㅎㅎ

 

SCC배선개조

혼자 외톨이였던 나는

 

처음으로 여러사람들과 대화를 나누는 단톡방이 어색하였지만,

 

배선개조에 대한 정보를 얻게 되었다.

 

하지만, 범퍼를 탈거하고 배선을 찾아 잘라서 연결 하는 작업이 결코 쉽지는 않았다.... (너무너무 귀찮아서 ㅋ~)

 

하지만... AEB기능이 정지된 나의 apilot을 보고 있다가.... 어느날...

 

딴데 처다보다, 오파가 FCW를 띄우며 감속하고 있었다.... 브레이크~~

 

다행히... 오파의 감속 덕분에 추돌사고는 나지 않았지만...

 

AEB의 필요성을 느끼게 되었다...

 

그래서...

 

유투브를 보고 공부하여... 범퍼를 탈거할 결심을 하게 되었다...

 

헐..... 모든 작업이 50분만에 끝났다.... ㅋㅋ

 

이렇게 쉬운걸... 

 

APILOT C2의 탄생

어느정도의 기능을 갖춘 APILOT은 c3를 사용하는 몇분이 사용하게 되었다.... 

 

하지만...

 

이렇게 노력했는데..... 남들한테 자랑하고 싶었다..

 

근데... 단톡방의 분들은 거의 다 C2를 사용한다.... ㅠㅠ

 

그래서 시작했다...

 

가장 최신의 코드를 갖는 깃을 찾으니.... dragonpilot과 sunnyc-op 였다...

 

일단 sunnyc-op를 클론하고.... 

 

selfdrive를 몽땅 dragonpilot의 것으로 대체하였다.

 

그다음 apilot을 이식하였다...

 

근데.... 이런... 어디서 시험하지?

 

결국... 콤마3를 탈거하고 러프러와 블판을 장착하였다.

 

헐~~ 하네스가 안맞는다.... 결국 하네스를 구입하여 시험시작...

 

그리고 완성...

 

하지만..... C3의 무거운 코드를 C2가 견디지 못하는듯하다....

 

 

마치며...

Apilot은 다른 openpilot에는 없는 기능이 매우 많다...

 

매우 많다보니..... 처음 사용하면 매우 힘들것이라고 생각한다.

 

혼자서 다양한 기능을 코딩하고 시험하다보니....

 

여러가지 문제가 아직도 있다.....

 

APILOT을 사용하시는분들은.... 이해해 주시길~~